Μέθοδοι σχεδιασμού κίνησης και αυτόνομες κινούμενες μονάδες [open] (5117802 )
Ξυδιάς Ηλίας
Στόχος του μαθήματος είναι η εισαγωγή του φοιτητή στις σύγχρονες προσεγγίσεις σχεδιασμού κίνησης αυτόνομων κινούμενων μονάδων. Θα παρουσιαστούν οι βασικές έννοιες και μέθοδοι που περιλαμβάνουν: στοχαστικούς χάρτες, δυναμικά πεδία, διαγράμματα voronoi καθώς και άλλες ευρεστικές μεθόδους. Έμφαση θα δοθεί σε θέματα που αφορούν τη μεταφορά φορτίων και στις αλληλεπιδράσεις της κινούμενης μονάδας με το περιβάλλον.
Συνιστώμενη βιβλιογραφία προς μελέτη:
- Εγχειρίδια του μαθήματος: 1) Υπολογιστική Γεωμετρία: Μια σύγχρονη Αλγοριθμική Προσέγγιση, Γιάννης Ζ. Εμίρης, Εκδόσεις Κλειδάριθμος, 2008 2) Τεχνητή Νοημοσύνη: Μια σύγχρονη προσέγγιση, Stuart Russell, Peter Norvig, Εκδόσεις Κλειδάριθμος, 2005 3) Μatlab 6.5, Παπαρίζος Κωνσταντίνος, Εκδόσεις ΖΥΓΟΣ - Ιωάννης Μάρκου & Υιος Ο.Ε., 2004.
Στόχος του μαθήματος είναι η εισαγωγή του φοιτητή στις σύγχρονες προσεγγίσεις σχεδιασμού κίνησης αυτόνομων κινούμενων μονάδων. Θα παρουσιαστούν οι βασικές έννοιες και μέθοδοι που περιλαμβάνουν: στοχαστικούς χάρτες, δυναμικά πεδία, διαγράμματα voronoi καθώς και άλλες ευρεστικές μεθόδους. Έμφαση θα δοθεί σε θέματα που αφορούν τη μεταφορά φορτίων και στις αλληλεπιδράσεις της κινούμενης μονάδας με το περιβάλλον.
Συνιστώμενη βιβλιογραφία προς μελέτη:
- Εγχειρίδια του μαθήματος: 1) Υπολογιστική Γεωμετρία: Μια σύγχρονη Αλγοριθμική Προσέγγιση, Γιάννης Ζ. Εμίρης, Εκδόσεις Κλειδάριθμος, 2008 2) Τεχνητή Νοημοσύνη: Μια σύγχρονη προσέγγιση, Stuart Russell, Peter Norvig, Εκδόσεις Κλειδάριθμος, 2005 3) Μatlab 6.5, Παπαρίζος Κωνσταντίνος, Εκδόσεις ΖΥΓΟΣ - Ιωάννης Μάρκου & Υιος Ο.Ε., 2004.
Στόχος του μαθήματος είναι η εισαγωγή του φοιτητή στις σύγχρονες προσεγγίσεις σχεδιασμού κίνησης αυτόνομων κινούμενων μονάδων. Θα παρουσιαστούν οι βασικές έννοιες και μέθοδοι που περιλαμβάνουν: στοχαστικούς χάρτες, δυναμικά πεδία, διαγράμματα voronoi καθώς και άλλες ευρεστικές μεθόδους. Έμφαση θα δοθεί σε θέματα που αφορούν τη μεταφορά φορτίων και στις αλληλεπιδράσεις της κινούμενης μονάδας με το περιβάλλον.
Συνιστώμενη βιβλιογραφία προς μελέτη:
- Εγχειρίδια του μαθήματος: 1) Υπολογιστική Γεωμετρία: Μια σύγχρονη Αλγοριθμική Προσέγγιση, Γιάννης Ζ. Εμίρης, Εκδόσεις Κλειδάριθμος, 2008 2) Τεχνητή Νοημοσύνη: Μια σύγχρονη προσέγγιση, Stuart Russell, Peter Norvig, Εκδόσεις Κλειδάριθμος, 2005 3) Μatlab 6.5, Παπαρίζος Κωνσταντίνος, Εκδόσεις ΖΥΓΟΣ - Ιωάννης Μάρκου & Υιος Ο.Ε., 2004.
Σε αυτή την ενότητα παρουσιάζονται τα περιέχομενα του μαθήματος, οι βασικές έννοιες και οι μαθησιακοί στόχοι
Λέξεις Κλειδιά: περιεχόμενα, βασικές έννοιες
Σε αυτή την ενότητα παρουσιάζεται μια βιβλιογραφική ανασκόπηση του βασικού προβλήματος Σχεδιασμού Κίνησης Ρομπότ, o χώρος διαμορφώσεων και οι προεκτάσεις του βασικού προβλήματος Σχεδιασμού Κίνησης Ρομπότ.
Λέξεις κλειδιά: Το πρόβλημα Σχεδιασμού κίνησης, Χώρος διαμορφώσεων, Προεκτάσεις
Σε αυτήν την ενότητα παρουσιαζονται οι μεθοδολογίες που βασίζονται στη μέθοδο Κατάτμηση σε Κελιά για την επίλυση του προβλήματος Σχεδιασμού Κίνησης Αυτόνομης Μονάδας.
Λέξεις Κλειδια: Κατατμηση σε κελιά, quadtree, frame quadtree
Σε αυτήν την ενότητα παρουσιάζονται οι μεθοδολογίες που βασίζονται στους Χάρτες Διαδρομών.
Λέξεις Κλειδιά: Voronoi diagram, Visibility diagram, Probabilistic Roadmaps
Σε αυτή την ενότητα παρουσιαζονται οι προσεγγισεις που βασίζονται στα δυναμικά πεδία.
Λέξεις Κλειδιά: Potential fields, Navigation Functions
Σε αυτήν την ενότητα παρουσιάζεται το πρόβλημα χρονοπρογραμματισμού εργασιών και οι παραλλαγες του.
Λέξεις Κλειδιά: Vehicle Routing Problem
Σε αυτή την ενότητα παρουσιάζονται οι προεκτασεις του βασικού προβλήματος Σχεδιασμού Κίνησης καθώς και μεθοδολογίες που αντιμετωπίζουν αυτές τις προεκτάσεις.
Λέξεις Κλειδιά: Κινούμενα εμπόδια, ομάδα ρομπότ, αρθρωτά ρομπότ, Ολονομικοί περιορισμοί.
Ανοικτό Ακαδ. Μάθημα
Αρ. Επισκέψεων : 1536
Αρ. Προβολών : 7853
