Παρουσίαση/Προβολή

(10650 ) -  Ηλίας Ξυδιάς (Elias Xidias)

Περιγραφή Μαθήματος

Το μάθημα «Ρομποτική ΙΙ: Πλοήγηση Αυτόνομων Ρομποτικών Συστημάτων» εστιάζει στις τεχνολογίες σχεδιασμού κίνησης που επιτρέπουν στα αυτόνομα ρομποτικά συστήματα να κινούνται με ασφάλεια και αποτελεσματικότητα σε δυναμικά και πολύπλοκα περιβάλλοντα. Στόχος είναι η κατανόηση των θεμελιωδών αρχών και των σύγχρονων μεθόδων πλοήγησης.

 

Το περιεχόμενο του μαθήματος περιλαμβάνει:

• Βασικές αρχές σχεδιασμού κίνησης: κινηματική και δυναμική μοντελοποίηση, ανάλυση της κίνησης των ρομπότ, και περιορισμοί κίνησης που προκύπτουν από φυσικούς, κινηματικούς και δυναμικούς παράγοντες.
• Αλγόριθμοι πλοήγησης και αποφυγής εμποδίων: κλασικές και σύγχρονες μέθοδοι όπως οι αλγόριθμοι Dijkstra, A*, Rapidly-exploring Random Trees (RRT) και Potential Fields, που υπολογίζουν ασφαλείς διαδρομές σε πολύπλοκα περιβάλλοντα.
• Σχεδιασμός τροχιάς: μαθηματικά εργαλεία δημιουργίας ομαλών και εφικτών τροχιών, όπως καμπύλες Clothoid, Bezier, B-splines και πολυωνυμικές μέθοδοι, με εφαρμογές στο σχεδιασμό βέλτιστων διαδρομών για ρομποτικά οχήματα.
• Συστήματα ελέγχου κίνησης: κλασικοί PID ελεγκτές και προηγμένοι μέθοδοι, όπως ο Δημιουργικός Προβλεπτικός Έλεγχος (Model Predictive Control, MPC) για τη ρομποτική πλοήγηση.
• Αισθητήρες και σύντηξη δεδομένων: τεχνολογίες αντίληψης όπως LiDAR, κάμερες και IMU, καθώς και τεχνικές σύντηξης των αισθητηριακών δεδομένων για βελτιστοποίηση της πλοήγησης και της λήψης αποφάσεων σε πραγματικό χρόνο.

 

Το μάθημα συνδυάζει θεωρητικές γνώσεις με εργαστηριακές εφαρμογές, όπου οι φοιτητές αποκτούν πρακτική εμπειρία χρησιμοποιώντας εξοπλισμό του Εργαστηρίου Ευφυών Συστημάτων Μεταφορών, αναπτύσσοντας δεξιότητες στον σχεδιασμό και υλοποίηση προηγμένων αυτόνομων ρομποτικών συστημάτων.

 

Αυτή η ολιστική προσέγγιση προετοιμάζει τους φοιτητές για εφαρμογές ρομποτικής σε περιβάλλοντα που απαιτούν αυξημένη αυτονομία και ασφάλεια.

Ημερομηνία δημιουργίας

Δευτέρα 9 Φεβρουαρίου 2026