Παρουσίαση/Προβολή

(511123) -  Ξανθή Παπαγεωργίου

Περιγραφή Μαθήματος

Σκοπός του μαθήματος είναι η εισαγωγή στη ρομποτική (βιομηχανικά και εξυπηρέτησης) και ο σχεδιασμός ρομποτικών κυψελίδων με βιομηχανικά ρομπότ και των ρομπότ εξυπηρέτησης. Ύλη: ΕΙΣΑΓΩΓΗ: Εισαγωγή στα βιομηχανικά ρομπότ και τα ρομπότ εξυπηρέτησης (service robots). Σχεδιασμός ρομποτικών κυψελίδων. Σχεδιασμός ρομπότ εξυπηρέτησης. Μέρος Α: Γνωριμία με τα ρομπότ εξυπηρέτησης. Ανατομία ενός ρομπότ εξυπηρέτησης. Μέρος Β: Γνωριμία με τα βιομηχανικά ρομπότ. Το κινηματικό πρόβλημα. Μετασχηματισμοί στο χώρο. -Κινηματικές εξισώσεις - Λύσεις του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος Ταχύτητες και στατικές δυνάμεις Υπολογισμός τροχιάς στον Καρτεσιανό χώρο - Παρεμβολή στο χώρο των μεταβλητών των αρθρώσεων. Έλεγχος θέσης ρομπότ με έναν και πολλούς βαθμούς ελευθερίας- Συστήματα ελέγχου αναφερόμενα στο καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων – Κίνηση με ενδοτικότητα. Αισθητήρια δύναμης. Αλγόριθμοι ελέγχου δύναμης - Φυσικοί και τεχνητοί περιορισμοί. Yβριδικός έλεγχος θέσης / δύναμης – Προγραμματισμός και γλώσσες βιομηχανικών ρομπότ Εφαρμογές βιομηχανικών ρομπότ. Εργαστηριακές ασκήσεις. 

Ημερομηνία δημιουργίας

Πέμπτη 10 Οκτωβρίου 2013